Tim Instituta za automatizaciju Kineske akademije znanosti razvija FAST robota za održavanje laserskih ciljeva

Nedavno je Nacionalni ključni program za istraživanje i razvoj (NKRDP) projekt "FAST robotski sustav za rad i održavanje velike znanstvene infrastrukture" prihvatio Ministarstvo znanosti i tehnologije (MOST). Grupa Jing Fengshui iz Instituta za automatizaciju Kineske akademije znanosti i Nacionalni astronomski opservatorij Kineske akademije znanosti, Radioastronomski opservatorij Guizhou zajednički su razvili robota za održavanje laserske mete na reflektirajućoj površini kao jedno od značajnih postignuća, može učinkovito dovršiti laser Zadaci čišćenja, rastavljanja i zamjene mete, uspješno realizirali FAST reflektirajuću površinu na potpuno automatiziranom održavanju laserske mete, za "China Eye" za pružanje podrške radu i održavanju. Osigurajte jamstvo za rad i održavanje za "China Sky Eye".
Sferični radioteleskop s otvorom od petsto metara (FAST) je radioteleskop s najvećim pojedinačnim otvorom i najvećom preciznošću promatranja na svijetu. Na reflektirajućoj površini FAST-a raspoređeno je 2225 laserskih meta, koja je važan dio njegovog upravljačkog sustava, baš kao i "oči" reflektirajuće površine, te ju je potrebno redovito održavati i mijenjati. Međutim, reflektirajuća površina sastoji se od aluminijske ploče debljine samo 1 mm, što je teško podnijeti težinu normalne odrasle osobe. Trenutačno se reflektirajuća površina uglavnom oslanja na "mikrogravitacijskog spidermana" za obavljanje ručnog održavanja, koji ima nedostatke niske učinkovitosti održavanja, slabe sigurnosti i teškog održavanja ciljnih ciljeva u okruženju velikih nagiba i tako dalje.
Za složeno okruženje održavanja na površini FAST-a, projektni tim se probio kroz tehničke probleme višesmjernog kretanja na posebnoj površini s velikim gradijentom, trodimenzionalno mjerenje u složenom okruženju i autonomno okretanje i zavrtanje abnormalnih vijaka u ne- strukturirano okruženje i dovršio razvoj ciljnog robota za održavanje. Robotski sustav u cjelini sastoji se od sustava za izvođenje održavanja cilja, platforme za višesmjerno kretanje i navigacijskog sustava, a sposoban je za višesmjerno hodanje po reflektirajućoj površini, precizno trodimenzionalno mjerenje položaja cilja, demontažu i hvatanje stare mete, sastavljanje i zavrtanje nove mete, itd., i može samostalno dovršiti zadatke zamjene i čišćenja mete i izvršiti potpuno automatizirani posao održavanja mete.
Kako bi se osigurala sigurnost BRZOG održavanja na licu mjesta, članovi projektnog tima proveli su dugotrajne pokuse otklanjanja pogrešaka na robotu u simuliranom okruženju reflektirajuće površine velikog nagiba, provjeravajući mobilne performanse robota i ciljane performanse održavanja pod { {1}}stupanj ekstremno stanje nagiba. Nakon adaptivnog otklanjanja pogrešaka u stvarnom okruženju Guizhou Radio Astronomy Observatorija, robot je uspješno primijenjen na zamjenu i održavanje laserske mete na reflektirajućoj površini FAST-a, što će snažno riješiti probleme visokorizičnog rada, niske učinkovitosti ručnog održavanja i ograničenja promatranja u klimatskim uvjetima, te će uvelike poboljšati učinkovitost i sigurnost FAST-ovog rada održavanja.

(Lijevo) Mikrogravitacijski čovjek pauk na reflektirajućoj površini FAST-a (Desno) Laserska meta na reflektirajućoj površini FAST-a.

BRZI robot za održavanje laserskih ciljeva

Testiranje robota na FAST reflektirajućoj površini

Grupna fotografija članova tima, slijeva: viši inženjer Jiang Zhiqian i istraživač Zhu Lichun s Nacionalnog astronomskog opservatorija Kineske akademije znanosti (NAO), istraživač Jing Fengshui, doktorand Tao Rui i doktorand Fu Yichen s Instituta za automatizaciju s Kineske akademije znanosti (IAAS) i Song Benning s Radioastronomskog opservatorija Guizhou (GRAS).